Исторически поезда неотъемлемо взаимосвязаны с развитием рельсовых дорог и локомотивов. Один из первых поездов в Европе был создан в конце 17 - начале 18 веков в виде вагонетки, в движение которая приводилась при помощи лошади.
Первый паровоз был разработан в 1804 году изобретателем-английцем Тревитиком, который служил как аттракцион и развлечение для жителей.
В России первая деревянная железная дорога была смонтирована по указанию Петра I в начале 18 века. А в 1806 году была сдана в пользование железная дорога Змеиногорская (спроектирована под руководством инженера Фролова), по которой курсировали поезда, состоящие из трех-четырех вагонеток, соединяемых между собой металлическими кольцами. А уже в 1834 году на металлургическом комбинате Нижнего Тагила был запущен первый грузовой поезд, имеющий локомотивную тягу и приводимый в действие паровозом. В ноябре 1837 года была открыта железная дорога Царскосельская. Вагоны поезда тогда подразделялись на четыре класса (кареты или «дилижансы» и повозки) с крышей или без. В то время и до 1860 годов средняя скорость поездов колебалась от 32 до 42 км/ч. Позже был создан почтовый поезд и усовершенствованы пассажирские вагоны (появились спальные, обыкновенные и служебные). В эти годы впервые был разработан график передвижения поездов, предназначенный для оптимального использования подвижных составов и их безопасного передвижения.
В современном понимании «поезд» - это сформированный и сцепленный состав, в состав которых входят из пассажирские или грузовые вагоны, один-два локомотива и моторные вагоны, приводящие его в движение, а также сигналы (визуальные или звуковые), определяющие его хвост и голову. Отдельные моторные вагоны, локомотивы и самоходный передвижной состав (дрезина, автоморис и пр.) также относят к категории поездов. Каждому поезду присваивается свой уникальный номер.
Процесс формирования поездов производят специалисты-составители поездов. Данные работы проводятся главным образом на специальных сортировочных станциях, а некоторые составы, например моторвагонный подвижной, формируют в оборотных депо.
Таким образом, были созданы первые поезда, усовершенствование которых не прекращается и в наши дни.